桁架机械手又称笛卡尔机器人，龙门机器人，笛卡尔机器人

　　笛卡尔和龙门机器人：笛卡尔坐标机器人(也称为线性机器人)是一种工业机器人，其三个主要控制轴是线性的(即它们以直线而不是旋转的方式移动)并且彼此成直角。三滑动关节对应于向上，向内，向后移动手腕。除了其他优点之外，这种机械布置简化了机器人控制臂解决方案。

　　具有两端支撑的水平构件的笛卡尔坐标机器人有时被称为龙门机器人。它们通常很大。工业龙门式笛卡尔机器人 应用于 数控 车床生产线上，用于连续零件的装卸。它以高速性能执行3轴(X，Y和Z)线性运动，以节省操作员数量。此外，该机器人能够处理重载的拾取和放置零件进给过程，具有高定位精度。一些特殊要求可能是低噪音和定制供应表，这是根据存储的数量。由于处理通常在CNC之上，因此架空龙门架也是描述这种 机械臂的常用术语。架空设计适用于大多数 自动化 系统。

　　这种类型的机器人的流行应用是计算机数控机(CNC机器)。最简单的应用用于铣床和拉丝机，其中笔或路由器在xy平面上平移，同时工具被升高并降低到表面上以创建精确的设计。

　　“笛卡尔机器人特征”

　　由于预参数化控制包，在线设计工具和规模经济，笛卡尔机器人的总体拥有成本在过去五年中下降了25%。因此，对于希望实现存储和检索，取放，液体分配，包装和辅助机床操作自动化的中小型制造商而言，它们现在是可行的选择。

　　此外，笛卡尔机器人：

　　由标准化组件组成，这些组件组合成机器人，其成本低于专用机器人。 这使最终用户能够快速地逐个组装机器人，而不是为每个应用程序定制机器。在某些情况下，带有定心环的标准化安装支架取代了模块导轨上的传统定位销，进一步简化了装配。

　　可以使用在线工具指定。 在线软件如何利用笛卡尔机器人的混合和匹配模块化带来了一些困惑。它允许工程师通过输入要移动的质量和所需的行程来计划单轴或多轴自动化的线性运动。过去，设计师使用来自不同供应商的单个零件编号订购笛卡尔机器人子组件。现在，工程师通常可以使用一个供应商零件编号订购集成的机器人模块 - 包括导轨，伺服驱动器，机械元件和控制装置。

　　更安全。 在传统的笛卡尔机器人上，安全电路连接到控制器，在控制电机的驱动放大器时引入延迟。较新的机器人具有智能伺服驱动器，具有加速响应的安全电路。这些电路还允许笛卡尔机器人以减小转矩模式运行，类似于SCARA和六轴机器人的示教模式。这些模式允许操作员进入机器人的安全笼并手动“教”机器人坐标以完成工作。为防止受伤，如果机器人与教练接触，则此模式下的机器人会关闭。